Кинематика, устойчивость и динамика пространственного упругодеформируемого механизма

Abstract

Решена задача кинематики прострапствеппого механизма и парал-лельного манипулятора со многими степенями свободьі; методом конечных элементов исследована устойчивость пространственного параллельного манипулятора с упругодеформируемыми, однородными, изотроп-ными звеньями. Разработана конечно-элементная методическая основа исследования динамического напряженно-деформированного состояния механизма и манипулятора с упругомассовыми звеньями при действии различных статических, динамических сил. На основе предложенных методик разработаны алгоритмы и пакет прикладных программ для расчета кинематики, устойчивости, динамического напряженно-дефор-мированного состояния пространственного упругого механизма, парал-лельного манипулятора.