Моделирование ориентации кинематических пар манипуляторов методом конечных элементов

Abstract

Одним из методов расчета рычажных механизмов является метод ко- нечных элементов. В статье предлагается подход, который позволяет ис- пользовать метод конечных элементов для анализа жесткости и прочно- сти манипуляторов с кинематическими парами произвольной ориентации в пространстве. Решение основного уравнения равновесия метода конеч- ных элементов рассматривается в локальных системах координат узлов. Показано применение метода для моделей с различными пространствен- ными кинематическими парами.

One of the methods for calculating the mechanisms - finite element method. Here is given an approach that allows the use of finite element method to analyze the stiffness and strength of manipulators with kinematic pairs of an arbitrary orientation in space. Solution of the basic equation of equilibrium finite element method is considered in the local coordinate system nodes. Application of the method is shown for models with different spatial kinematic pairs.