Обоснование методики учета ориентации кинематических пар манипуляторов методом конечных элементов

Abstract

В статье показывается корректность подхода, изложенного в работе "Моделирование ориентации кинематических пар манипуляторов мето- дом конечных элементов". Во-первых, корректность перехода от задачи решения МКЭ в глобальной системе координат к возможности решения задачи МКЭ в системе локальных координат узлов. Во-вторых, показыва- ется реализация предлагаемого подхода на примере схвата манипулятора, используемого в легкой промышленности.

Here shows the correctness of the approach outlined in the paper "Modeling of the orientation kinematic pairs manipulators by finite element method". Namely, firstly, the correct transition from the problem solutions FEM in a global coordinate system to the possibility of solving the problem of FEM in a local coordinate system nodes. Secondly, the implementation of the proposed approach is shown by the example of the gripper of the manipulator used in the light industry.